در روز عاشورا هنگامی که فرمان حمله‌ی همه جانبه سپاه عمر سعد صادر شد، مسلم بن عوسجه در جانب چپ سپاه امام حسین علیه السلام می‌جنگید و دلاورانه به دشمن حمله می برد. 

او در حالی که شمشیرش در دست راستش بود، چنین رجز می‌خواند:« اگر می‌خواهید مرا بشناسید، بدانید که من دلاوری از برگزیدگان بنی اسدم. کسی که بر من ستم کند از راه سعادت جدا شده و به دین خدای جبار و بی نیاز کافر گردیده است.» 

و پیوسته شمشیر بر دشمن فرود می آورد، تا این که «مسلم بن عبدالله ضبابی» و «عبدالرحمن بن ابی خشکاره الیجلی» به وی حمله بردند و از شدت جنگ غبار غلیظی میدان نبرد را فرا گرفت. 

هنگامی که غبار از صحنه جنگ فرو نشست، مشاهده کردند که مسلم بن عوسجه بر روی زمین افتاده است. در آخرین لحظات حیات مسلم امام حسین علیه السلام بر بالین وی حاضر شد. 

امام علیه السلام به او فرمود:« ای مسلم بن عوسجه! خداوند تو را رحمت کند.» 

و این آیه را تلاوت فرمود:« بعضی پیمان خود را به آخر بردند و در راه او شربت شهادت نوشیدند و بعضی دیگر در انتظارند و هرگز تغییر و تبدیلی در عهد و پیمان خود ندادند.» (سوره احزاب، آیه 23) 

آن گاه حبیب بن مظاهر به بالینش رفت و گفت:« ای مسلم بن عوسجه، شهادت تو سخت بر من گران است. تو را به بهشت بشارت می دهم.» 

مسلم بن عوسجه با صدای ضعیفی گفت:« خداوند تو را هم مژده خیر بدهد!» 

حبیب بن مظاهر گفت:« اگر یقین نداشتم که به زودی به تو ملحق می شوم، دوست داشتم هر چه می خواهی به من وصیت کنی تا چنان که شایسته‌ی آنی به آن عمل کنم.» 

مسلم بن عوسجه گفت:« تو را به این مرد سفارش می کنم که جان خود را فدای او کنی.» و با دست خود به امام علیه السلام اشاره کرد. 

حبیب پاسخ داد:« قسم به خدای کعبه چنین خواهم کرد.» 

منابع: 

ابصار العین، ص 59 و 61 و 63.